ヨガは4000～5000年前のインダス文明のころが起源といわれています。インダス文明はまだ謎が多く神秘の文明とも言われています。シヴァ神が開祖であると伝承では言われていますが、はっきりしたことはわかっていません。
「ヨガ」という言葉は、サンスクリット語で「つなぐ・統合する・調和」という意味の「ユジュ」という言葉からから派生していて、その本来の意味は自我を神のエネルギーとつなげる、ということだそうです。要するに、あらゆるものと“調和する心を作ること”がヨガの目的。その方法として、瞑想が追及されたそうです。
それでも、瞑想というと座禅を組んで静かに目を閉じて無の境地をを作る・・・、その中であらゆるものと“調和”している状態を作ることが瞑想のポイント。とはいえ、目を閉じていればいいというだけのものではなく、心を鎮めようと思えば思うほどなかなかうまくいかないもの。
そこで昔の人々は姿勢に着目し、最小限の力で姿勢を正すことで間接的に心の乱れを正そうとしたのです。これが初期のヨガでした。
古代では瞑想することで心の乱れを正そうとされてきたヨガも、やはり難しいということで、初心者のために体位法（アーサナ）と呼吸法（プラナヤーマ）を取り入れた【ハタヨガ】が生まれたのです。
現在、ほとんどのヨガレッスンで行われているヨガは、ハタヨガの流れをくんでいるようです。